工業(yè)機(jī)器人試驗(yàn)前的準(zhǔn)備工作

     為保證試驗(yàn)的順利進(jìn)行，制造商和試驗(yàn)部門在試驗(yàn)前必須做好充分的準(zhǔn)備。

一、制造商的準(zhǔn)備工作

1、 對(duì)被試機(jī)器人進(jìn)行全部功能檢查，并檢查機(jī)器人控制器中的所有可設(shè)置參數(shù)。在試驗(yàn)過(guò)程中，如果不得不重新調(diào)整機(jī)器人或設(shè)置參數(shù)，需重新開始試驗(yàn)。

2、 如果被試機(jī)器人在試驗(yàn)部門安裝，機(jī)器人制造商必須提出安裝的建議，備足所需的壓板及緊固件，以確保被試機(jī)器人穩(wěn)固地安裝于試驗(yàn)環(huán)境，避免試驗(yàn)過(guò)程中機(jī)器人高速運(yùn)動(dòng)時(shí)因基礎(chǔ)不穩(wěn)造成的振動(dòng)對(duì)性能指標(biāo)的影響.

3、選定需要測(cè)量的性能指標(biāo)。針對(duì)被試機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合，可按GB/T 12642 附錄B 選擇所要測(cè)量的性能指標(biāo)。

4、按GB/T 12642 的6.3 的要求，規(guī)定試驗(yàn)的環(huán)境條件和正常操作條件。

5、按被試機(jī)器人的額定負(fù)載，參照GB/T 12642 圖1，制造質(zhì)量、重心位置和慣性力矩符合要求的試驗(yàn)用末端執(zhí)行器，并向試驗(yàn)部門提供其圖紙。如果某些性能指標(biāo)需要在10% 額定負(fù)載或由制造商指定其他數(shù)值下進(jìn)行附加試驗(yàn)，則試驗(yàn)用末端執(zhí)行器應(yīng)能方便地減重，機(jī)器人控制器中的工具中心點(diǎn)（TCP) 位置參數(shù)應(yīng)按所制造的末端執(zhí)行器的數(shù)據(jù)設(shè)置。

6、按被試機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)確定位姿特性和軌跡特性的試驗(yàn)速度。位姿特性和軌跡特性的額定速度可以不同。對(duì)于位姿特性，是否以50% 或10% 額定速度進(jìn)行試驗(yàn)，由制造商確定。

7、按GB/T 12642 的6.8 的要求選定測(cè)量平面。對(duì)于6 輸機(jī)器人，制造商如不選用C， -C2 -C, -C8作為測(cè)量平面，則應(yīng)在征得試驗(yàn)部門同意的情況下規(guī)定特殊的測(cè)量平面$對(duì)于少于6 軸的機(jī)器人，制造商應(yīng)指定選用的測(cè)量平面。

8、 計(jì)算測(cè)量平面上的5 個(gè)試驗(yàn)位姿P， ~P5 。試驗(yàn)位姿以何種坐標(biāo)表示，取決于被試機(jī)器人的編程方式。如需測(cè)量最小定位時(shí)間及重定向軌跡準(zhǔn)確度，則還需按GB/T 12642 圖6 、表19 和圖24 計(jì)算測(cè)試立方體對(duì)角線上一系列定位點(diǎn)的位姿。

9、 如不選用GB/T 12642 的6.8.6.2 規(guī)定的試驗(yàn)軌跡，制造商應(yīng)對(duì)所選擇的試驗(yàn)軌跡加以說(shuō)明。

10、按每一試驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)要求編制運(yùn)動(dòng)程序。原則上可采用任何一種編程方式，但若采用離線編程方式，則試驗(yàn)前必須實(shí)現(xiàn)編程所用的坐標(biāo)系與測(cè)量坐標(biāo)系之間的高精度轉(zhuǎn)換，具有相當(dāng)大的難度.因而，不推薦使用離線編程方式。

11、為了使測(cè)量?jī)x器的數(shù)據(jù)采集與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)同步，選定機(jī)器人控制器的開關(guān)量輸出信號(hào)，并在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序中適時(shí)地將該輸出置。